静脈血は右心房に入りますか？

はい、静脈血は右心房に入ります。

全身循環は、左心室が大動脈を介して体の残りの部分に酸素化された血液を汲み上げることから始まります。体からのデオキシゲン化された血液は、右心房に空になる上および下のvena cavaを介して心臓に戻ります。